HMS Endeavour, konata ankaŭ kiel HM Bark Endeavour, estis esplora ŝipo de la Brita Reĝa Mararmeo kiun la Leŭtenanto James Cook estris dum sia unua esplorvojaĝo per kiu li malkovris lokojn, el estontaj Aŭstralio kaj Novzelando, el 1769 al 1771.
Ĝi estis finkonstruite en 1764 "collier" Earl of Pembroke, kaj la mararmeo aĉetis ĝin en 1768 por esplorscienca misio al la Pacifika Oceano kaj por esplori la marojn de la tiam nomita Terra Australis Incognita aŭ "nekonata suda lando". Ĝi eliris el Plymouth en aŭgusto 1768, rondiris la Kabon de Bona Espero kaj atingis Tahition en Aprilo 1769. Poste ĝi iris al insuloj de Pacifiko Huahine, Bora Bora, kaj Raiatea kio ebligis ke Cook postulu ilin por Granda Britio. En septembro 1769, ĝi ankris ĉe Novzelando, kiel unua eŭropa ŝipo kiu atingis tiujn insulojn ekde la alveno de Abel Tasman per la Heemskerck 127 jarojn antaŭe. En aprilo 1770, la Endeavour iĝis la unua ŝipo kiu atingis la orientan marbordon de la estonta Aŭstralio, kiam Cook alvenis al kio nun estas Botany Bay.
Tiu ŝipo iĝis tiom fama ke ties nomo utilis por aliaj 12 ŝipoj el la Brita Reĝa Mararmeo, 2 el Novzelando kaj aliaj el diversaj devenoj kaj kosmoŝipoj.